8.1 Introduzione
La programmazione dei PLC, eccetto che per modelli molto piccoli non
trattati nel presente manuale, tipicamente si esegue mediante un
software da caricare su Personal Computer.
Questa fase di scrittura del programma si fa Off-Line, cioè
scollegati dal PLC, che può non essere ancora nelle mani del
programmatore.
Una volta preparato il programma, si collega il PC al PLC e si
"scarica" il programma nella memoria del PLC stesso, operazione chiamata Download.
In questo caso si dice che il PC è On-Line, in quanto su
può vedere il programma in esecuzione nello schermo del PC e se
ne possono vedere le "evoluzioni" durante il funzionamento
dell'impianto che il PLC controlla.
Nota di invidia : gli informatici che scrivono i programmi ordinari per PC non possono fare una cosa del genere, è impensabile !!
Nei PLC di maggior potenza è anche possibile, attraverso comandi
dal PC collegato On-Line, modificare il programma nel PLC mentre e in
Run (!).
In tutti gli altri è necessario modificare il programma nel PC,
salvarlo, e quindi scaricarlo completamente nel PLC a programma fermo.
8.2 Modi di Funzionamento
Quasi tutti i PLC, all'esterno, sono dotati di un piccolo selettore con
il quale si può selezionare il modo di funzionamento.
Tipicamente questo selettore ha due posizioni :
- Modalità Program (Programmazione)
In
questa modalità il PLC è "fermo" e attende che il
programmatore effettui modifiche al programma stesso o alla
configurazione della memoria.
Praticamente rimane in uno stato di stand-by dal quale non esce fino a nuovo ordine.
- Modalità Run (Esecuzione)
In
questa modalità il PLC esegue il programma interno ed aggiorna
le uscite sulla base dello stato degli ingressi e delle condizioni
imposte dal programma.
Quando il PLC è in RUN e accade un errore irreversibile nel
programma o nei componenti elettronici interni, il PLC passa
automaticamente in Program (o anche in STOP) attendendo che il
programmatore si connetta con il PC per verificare tipo e origine
dell'errore.
Una causa classica di fault di un PLC è l'esecuzione di una operazione aritmetica che tenti una divisione per zero.
In altri modelli di PLC, privi del suddetto selettore, la commutazione
del modo di funzionamento viene operata attraverso il software di
configurazione.
8.3 Scansione
Tipicamente un microprocessore, di qualunque tipo, può eseguire un programma :
- a) una volta sola, come ad esempio il calcolo di un'espressione matematica, oppure
- b) all'infinito come succede per il Sistema Operativo, che praticamente e sempre in esecuzione nel microprocessore.
Nel
PLC il programma è praticamente sempre in esecuzione, in quanto
devono sempre essere controllati i circuiti che vi sono collegati.
Quando il PLC è in RUN, il microprocessore esegue il programma
ciclicamente senza interruzioni, eccetto che per aggiornare lo stato
dei file degli ingressi e delle uscite.
Questo modo di eseguire operare significa che il microprocessore ciclicamente esegue la Scansione del programma, che viene eseguito dall'inizio alla fine ad intervalli di tempo piuttosto regolari, tipicamente ogni 2-3 millisecondi.
In realtà per il programmatore questa informazione ha un aspetto
marginale che interessa solo nei casi in cui si controllano macchine ad
elevata velocità.
In tali casi infatti l'aggiornamento degli ingressi e uscite non puo
essere rimandato ad altri momenti, ma deve essere fatto in sincronia
con alcuni calcoli o elaborazioni del programma.
In taluni casi il programmatore può inserire nel mezzo del
programma una istruzione di REFRESH immediato degli Input/Output che
non attende altri tempi morti per aggiornare il suddetti file di I/O.